YUMUŞAK ROBOTLAR
Yumuşak robotik, pürüzsüz ve karmaşık bir hareket elde etmek için doğada bulunan yumuşak cisimlerin hareket mekanizmalarını taklit etmeye dayanan büyüyen bir alandır. Karmaşık ortamlarda hareket edebilen “yumuşak bedenler” arasında solucanlar, yılanlar, larva böcekler, ahtapot ve yılan balıkları yıllar içinde geliştirilen, ilham alabileceğimiz çok çeşitli stratejiler sunar.
YUMUŞAK ROBOT NEDİR?
Yumuşak robotlar, öncelikle çevre malzemelerle uyumu sağlayan sıvılar, jeller ve elastomerler gibi kolayca deforme olabilen maddelerden oluşur. Uyumluluk eşleştirme, iç yükü eşit şekilde dağıtmak ve arayüzey arası stres konsantrasyonlarını en aza indirmek için birbiriyle temas eden malzemelerin benzer mekanik sertliği paylaşması gerektiği prensibidir. [1] Bununla birlikte, bu ilke, yumuşak malzemelerle (E = 102-106Pa) etkileşime giren, hasara veya mekanik immobilizasyona neden olan sert robotlara (E = 109Pa) uygulanmaz (burada E, Young'ın Modülüdür; bu, bir katı maddenin sertliğinin bir ölçüsünü verir) malzeme). Yumuşak malzemelerle bu tür etkileşimler, örneğin doğal cilt, kas dokusu, hassas iç organlar gibi organizmalar, ayrıca organizmalar, biyolojik işlevselliklerin yapay kopyaları vb. Gibi yaygın olarak yayılır. Mekanik uyumdaki bu dramatik uyumsuzluk nedeniyle, Sert robotların uyarlanmadığı ve hatta samimi insan etkileşimi için tehlikeli olduğu sonucuna varıldı. Bu nedenle, doğada bulunan materyallerin ve organizmaların elastik ve reolojik özelliklerine uyan robotlara ihtiyaç vardır ve bu, yumuşak robotların çözümü getirebileceği yerdir.
Yumuşak robotlar tasarlamak, onların mekaniği, güç kaynağı ve kontrolünde tamamen yeni modeller gerektirir. [2] Bununla birlikte, malzemeleri yeniden düşünmek, tasarım stratejileri ve üretim teknikleri, birçok alanda makro ve mikro uzunluk ölçeklerinde yeni yumuşak robotik alanları açmalıdır (sağlık, insan yardımı, saha araştırması…).
Bu derleme, uygulamalarında daha derine inmeden önce, mevcut yumuşak hareketlerin temel üretim yönteminin yanı sıra var olan farklı türden harekete geçirme konularını ele almaktadır.
YUMUŞAK BİR ROBOTUN ÜRETİMİ ve ÇALIŞMASI
1. ÇALIŞMA
Pnömatik Şebeke aktüatörleri (PneuNets) en yaygın yumuşak robotlardır ve içinde basınçlı akışkanların bir dizi kanal ve bölmede dolaşabileceği bir elastomer olan yumuşak bir malzemeden yapılmıştır. Bu bölmelere basınç uygulandığında, sıkışmış olan akışkan malzemenin içinden stres oluşturarak malzemenin gerilmesine, deforme olmasına ve aktüatörün hareketini mümkün kılanlara neden olur. Bu hareketin doğası gömülü odaların geometrisi ve duvarlarının malzeme özellikleri değiştirilerek kontrol edilir. Genel olarak, bir akışkan elastomer robotun her bir parçası bükülür ve bu bükülme, malzeme gerilmesinden kaynaklanır.
Eğer bir robot tek bir homojen elastomerden oluşuyorsa, en genişleme en ince yapılar üzerinde gerçekleşecek ve böylece robotun hareketi bu nedenle mikroakışkan devresinin geometrisine bağlı olacaktır. Bununla birlikte, farklı elastik davranışlara sahip malzemeler, aktüatör davranışı üzerinde daha fazla kontrol sağlamak için de kullanılabilir.
Yumuşak robotik, pürüzsüz ve karmaşık bir hareket elde etmek için doğada bulunan yumuşak cisimlerin hareket mekanizmalarını taklit etmeye dayanan büyüyen bir alandır. Karmaşık ortamlarda hareket edebilen “yumuşak bedenler” arasında solucanlar, yılanlar, larva böcekler, ahtapot ve yılan balıkları yıllar içinde geliştirilen, ilham alabileceğimiz çok çeşitli stratejiler sunar.
В момент выбора материала для строительства бани довольно частенько возникает дилемма: заказать сруб бани из бревна либо из бруса. Оба материала имеют свои превосходства и необыкновенности, и выбор зависит от ваших предпочтений, бюджета и требований к будущей постройке.
Сруб бани из бревна является классическим и долговечным вариантом. Б ревенчатые дома и бани имеют особый шарм и создают комфортную атмосферу из-за натуральности материала. Бревно обладает хорошей теплоизоляцией, сохраняя тепло снутри бани, что важно для создания комфортабельных критерий для отдыха.
Но строительство сруба бани из бревна требует дополнительных затрат на обработку и обработку материала. В ходе эксплуатации бревенчатой бани также может потребоваться постоянное обслуживание и уход за деревом, чтобы сохранить его первоначальный вид и свойства.
Если посмотреть с другой стороны, сруб бани из бруса делает отличное предложение более современный и универсальный вариант. Брус владеет более ровными и гладкими поверхностями, что упрощает процесс строительства и дает обеспечение более опрятный наружный вид постройки. Брус также обладает хорошей теплоизоляцией и долговечностью.
В момент выбора меж срубом бани из бревна и из бруса важно учитывать свои предпочтения по дизайну, бюджет, предполагаемый срок службы и требования к уровню термоизоляции. Оба варианта имеют свои достоинства и недостатки, поэтому рекомендуется обсудить свои потребности с профессионалами в области строительства бань, чтоб выбрать более подходящий вариант.
В любом случае, какой бы материал вы ни избрали для сруба бани, главно уделить внимание качеству строительства и материалов, чтобы обеспечить долговечность и комфорт использования вашей будущей бани.
источник
При выборе материала для строительства бани нередко появляется дилемма: заказать сруб бани из бревна или из бруса. Оба материала имеют свои превосходства и особенности, и выбор зависит от ваших предпочтений, бюджета и требований к будущей постройке.
Сруб бани из бревна является классическим и долговременным вариантом. Б ревенчатые дома и бани имеют особый шарм и делают комфортную атмосферу из-за натуральности материала. Бревно обладает неплохой термоизоляцией, сохраняя тепло снутри бани, что важно для создания комфортных критерий для отдыха.
Однако строительство сруба бани из бревна может потребовать дополнительных затрат на обработку и обработку материала. В ходе эксплуатации бревенчатой бани также может потребоваться постоянное обслуживание и уход за деревом, чтоб сохранить его первоначальный вид и характеристики.
Если посмотреть с другой стороны, сруб бани из бруса предлагает более современный и универсальный вариант. Брус обладает более ровными и гладкими поверхностями, что упрощает процесс строительства и обеспечивает более чистоплотный внешний вид постройки. Брус также обладает хорошей термоизоляцией и долговечностью.
При выборе меж срубом бани из бревна и из бруса важно учитывать свои предпочтения по дизайну, бюджет, предполагаемый срок службы и требования к уровню теплоизоляции. Оба варианта имеют свои достоинства и недостатки, поэтому рекомендуется обсудить свои потребности с профессионалами в области строительства бань, чтобы выбрать наиболее подходящий вариант.
В любом случае, какой бы материал вы ни избрали для сруба бани, принципиально уделить внимание качеству строительства и материалов, чтобы обеспечить долговечность и комфорт использования вашей будущей бани.
источник
При выборе материала для строительства бани нередко возникает проблема: заказать сруб бани из бревна или из бруса. Оба материала имеют свои достоинства и особенности, и выбор зависит от ваших предпочтений, бюджета и требований к будущей постройке.
Сруб бани из бревна является традиционным и долговечным вариантом. Б ревенчатые дома и бани имеют особый шарм и творят комфортную атмосферу благодаря натуральности материала. Бревно обладает неплохой теплоизоляцией, сохраняя тепло внутри бани, что главно для создания комфортных критерий для отдыха.
Однако строительство сруба бани из бревна может потребовать дополнительных затрат на обработку и обработку материала. В процессе эксплуатации бревенчатой бани также может потребоваться регулярное обслуживание и уход за деревом, чтобы сохранить его первоначальный вид и характеристики.
Если посмотреть с другой стороны, сруб бани из бруса делает отличное предложение более современный и универсальный вариант. Брус владеет более ровными и гладкими поверхностями, что упрощает процесс строительства и дает обеспечение более опрятный внешний вид постройки. Брус также обладает неплохой теплоизоляцией и долговечностью.
При выборе меж срубом бани из бревна и из бруса важно учитывать свои предпочтения по дизайну, бюджет, предполагаемый срок службы и требования к уровню теплоизоляции. Оба варианта имеют свои достоинства и недочеты, поэтому рекомендуется обсудить свои потребности с специалистами в области строительства бань, чтоб выбрать более подходящий вариант.
В любом случае, какой бы материал вы ни выбрали для сруба бани, главно уделить внимание качеству строительства и материалов, чтобы обеспечить долговечность и комфорт использования вашей будущей бани.
источник