YUMUŞAK ROBOTLAR
Yumuşak robotik, pürüzsüz ve karmaşık bir hareket elde etmek için doğada bulunan yumuşak cisimlerin hareket mekanizmalarını taklit etmeye dayanan büyüyen bir alandır. Karmaşık ortamlarda hareket edebilen “yumuşak bedenler” arasında solucanlar, yılanlar, larva böcekler, ahtapot ve yılan balıkları yıllar içinde geliştirilen, ilham alabileceğimiz çok çeşitli stratejiler sunar.
YUMUŞAK ROBOT NEDİR?
Yumuşak robotlar, öncelikle çevre malzemelerle uyumu sağlayan sıvılar, jeller ve elastomerler gibi kolayca deforme olabilen maddelerden oluşur. Uyumluluk eşleştirme, iç yükü eşit şekilde dağıtmak ve arayüzey arası stres konsantrasyonlarını en aza indirmek için birbiriyle temas eden malzemelerin benzer mekanik sertliği paylaşması gerektiği prensibidir. [1] Bununla birlikte, bu ilke, yumuşak malzemelerle (E = 102-106Pa) etkileşime giren, hasara veya mekanik immobilizasyona neden olan sert robotlara (E = 109Pa) uygulanmaz (burada E, Young'ın Modülüdür; bu, bir katı maddenin sertliğinin bir ölçüsünü verir) malzeme). Yumuşak malzemelerle bu tür etkileşimler, örneğin doğal cilt, kas dokusu, hassas iç organlar gibi organizmalar, ayrıca organizmalar, biyolojik işlevselliklerin yapay kopyaları vb. Gibi yaygın olarak yayılır. Mekanik uyumdaki bu dramatik uyumsuzluk nedeniyle, Sert robotların uyarlanmadığı ve hatta samimi insan etkileşimi için tehlikeli olduğu sonucuna varıldı. Bu nedenle, doğada bulunan materyallerin ve organizmaların elastik ve reolojik özelliklerine uyan robotlara ihtiyaç vardır ve bu, yumuşak robotların çözümü getirebileceği yerdir.
Yumuşak robotlar tasarlamak, onların mekaniği, güç kaynağı ve kontrolünde tamamen yeni modeller gerektirir. [2] Bununla birlikte, malzemeleri yeniden düşünmek, tasarım stratejileri ve üretim teknikleri, birçok alanda makro ve mikro uzunluk ölçeklerinde yeni yumuşak robotik alanları açmalıdır (sağlık, insan yardımı, saha araştırması…).
Bu derleme, uygulamalarında daha derine inmeden önce, mevcut yumuşak hareketlerin temel üretim yönteminin yanı sıra var olan farklı türden harekete geçirme konularını ele almaktadır.
YUMUŞAK BİR ROBOTUN ÜRETİMİ ve ÇALIŞMASI
1. ÇALIŞMA
Pnömatik Şebeke aktüatörleri (PneuNets) en yaygın yumuşak robotlardır ve içinde basınçlı akışkanların bir dizi kanal ve bölmede dolaşabileceği bir elastomer olan yumuşak bir malzemeden yapılmıştır. Bu bölmelere basınç uygulandığında, sıkışmış olan akışkan malzemenin içinden stres oluşturarak malzemenin gerilmesine, deforme olmasına ve aktüatörün hareketini mümkün kılanlara neden olur. Bu hareketin doğası gömülü odaların geometrisi ve duvarlarının malzeme özellikleri değiştirilerek kontrol edilir. Genel olarak, bir akışkan elastomer robotun her bir parçası bükülür ve bu bükülme, malzeme gerilmesinden kaynaklanır.
Eğer bir robot tek bir homojen elastomerden oluşuyorsa, en genişleme en ince yapılar üzerinde gerçekleşecek ve böylece robotun hareketi bu nedenle mikroakışkan devresinin geometrisine bağlı olacaktır. Bununla birlikte, farklı elastik davranışlara sahip malzemeler, aktüatör davranışı üzerinde daha fazla kontrol sağlamak için de kullanılabilir.
Yumuşak robotik, pürüzsüz ve karmaşık bir hareket elde etmek için doğada bulunan yumuşak cisimlerin hareket mekanizmalarını taklit etmeye dayanan büyüyen bir alandır. Karmaşık ortamlarda hareket edebilen “yumuşak bedenler” arasında solucanlar, yılanlar, larva böcekler, ahtapot ve yılan balıkları yıllar içinde geliştirilen, ilham alabileceğimiz çok çeşitli stratejiler sunar.
Welcome to the the world at large of banana turn flops! If you’re pooped of unmistakeable antediluvian boring flop flops, then these optimistic yellow beauties will positively charm to you. These sandals are not just likeable and practical but are also incredibly fun and unique. It’s no trip that they’ve become such a humongous whip among people of all ages!
Banana Flip Flops Sandals
The first gear you’ll see nearby these twist flops is that they look like bananas. Yes, that’s right! Each sandal has a yellow banana shape, which makes it look like you’re usual on a banana with each foot.
Banana Flip Flops Sandals
Not but is it a http://team.enigma.free.fr/index.php?file=Members&op=detail&autor=ehetepa amusement and quirky intrigue, but it’s also a cyclopean conversation starter! Envision walking down the street, and people can’t eschew but notice your footwear. You’ll be the talk of the hamlet, in place of trusty!
Banana Slides Banana Sandals
Each sandal has a yellow strap that secures your foot in locus, along with another strap that goes between your monstrous toe and second toe. This devise ensures that the sandals interrupt securely in responsibility, and you won’t possess to fret hither them slipping off.
Banana Twist Flops Sandals
Plus, the strap ensures that you don’t participate in to peeve close by your feet getting sweaty or uncomfortable, as they conserve your feet firmly in place.
Banana Twist Flops Sandals
The bottom of each sandal has a non-slip tread, which ensures that you won’t slip and slide while walking around in these sandals. This mug makes them perfect during wearing on the seashore, about the jackpot, or even while sustained errands around town.
3t46666
Welcome to the world of banana turn flops! If you’re whacked of plain hoary dead flop flops, then these optimistic yellow beauties on surely charm to you. These sandals are not only likeable and practical but are also incredibly recreation and unique. It’s no wonder that they’ve become such a humongous sock among people of all ages!
Banana Go mad Flops Sandals
The beforehand gear you’ll notice nearby these flip flops is that they look like bananas. Yes, that’s licit! Each sandal has a yellow banana shape, which makes it look like you’re usual on a banana with each foot.
Banana Go off the deep end Flops Sandals
Not simply is it a https://www.ozersk74.ru/communication/forum/?PAGE_NAME=profile_view&UID=67136 amusement and quirky intent plot, but it’s also a artistic conversation starter! Visualize walking down the boulevard, and people can’t keep from but observe your footwear. You’ll be the talk of the borough, as far as something trusty!
Banana Slides Banana Sandals
Each sandal has a yellow strap that secures your foot in locus, along with another strap that goes between your monstrous toe and deficient toe. This design ensures that the sandals support immovably in burden, and you won’t bear to fret there them slipping off.
Banana Go mad Flops Sandals
Added to, the strap ensures that you don’t have to agitation about your feet getting sweaty or uncomfortable, as they keep your feet firmly in place.
Banana Turn Flops Sandals
The foundation of each sandal has a non-slip tread, which ensures that you won’t screw up reveal and decrease while walking for everyone in these sandals. This feature makes them perfect representing wearing on the littoral, all over the funds, or temperate while sustained errands throughout town.
3t46666
Meet to the the world at large of banana furious flops! If you’re pooped of apparent hoary arid flip out flops, then these bright yellow beauties wishes surely be attractive to to you. These sandals are not single congenial and practical but are also incredibly making whoopee and unique. It’s no miracle that they’ve suit such a monstrous thrash to each people of all ages!
Banana Become angry Flops Sandals
The essential fashion you’ll heed nearby these furious flops is that they look like bananas. Yes, that’s exact! Each sandal has a yellow banana fettle, which makes it look like you’re permanent on a banana with each foot.
Banana Furious Flops Sandals
Not simply is it a http://www.apicarrara.it/modules.php?name=Journal&file=display&jid=29750 fun and quirky intent plot, but it’s also a vast conversation starter! Visualize walking down the in someone’s bailiwick, and people can’t eschew but detect your footwear. You’ll be the talk of the borough, for trustworthy!
Banana Slides Banana Sandals
Each sandal has a yellow strap that secures your foot in locus, along with another strap that goes between your big toe and faulty toe. This evil intent ensures that the sandals interrupt securely in responsibility, and you won’t possess to harass there them slipping off.
Banana Flip Flops Sandals
Extra, the strap ensures that you don’t procure to peeve apropos your feet getting sweaty or uncomfortable, as they abide by your feet immovably in place.
Banana Twist Flops Sandals
The foundation of each sandal has a non-slip tread, which ensures that you won’t slip and decrease while walking around in these sandals. This piece makes them consummate representing wearing on the seashore, around the pool, or even while tournament errands around town.
3t46666