YUMUŞAK ROBOTLAR
Yumuşak robotik, pürüzsüz ve karmaşık bir hareket elde etmek için doğada bulunan yumuşak cisimlerin hareket mekanizmalarını taklit etmeye dayanan büyüyen bir alandır. Karmaşık ortamlarda hareket edebilen “yumuşak bedenler” arasında solucanlar, yılanlar, larva böcekler, ahtapot ve yılan balıkları yıllar içinde geliştirilen, ilham alabileceğimiz çok çeşitli stratejiler sunar.
YUMUŞAK ROBOT NEDİR?
Yumuşak robotlar, öncelikle çevre malzemelerle uyumu sağlayan sıvılar, jeller ve elastomerler gibi kolayca deforme olabilen maddelerden oluşur. Uyumluluk eşleştirme, iç yükü eşit şekilde dağıtmak ve arayüzey arası stres konsantrasyonlarını en aza indirmek için birbiriyle temas eden malzemelerin benzer mekanik sertliği paylaşması gerektiği prensibidir. [1] Bununla birlikte, bu ilke, yumuşak malzemelerle (E = 102-106Pa) etkileşime giren, hasara veya mekanik immobilizasyona neden olan sert robotlara (E = 109Pa) uygulanmaz (burada E, Young'ın Modülüdür; bu, bir katı maddenin sertliğinin bir ölçüsünü verir) malzeme). Yumuşak malzemelerle bu tür etkileşimler, örneğin doğal cilt, kas dokusu, hassas iç organlar gibi organizmalar, ayrıca organizmalar, biyolojik işlevselliklerin yapay kopyaları vb. Gibi yaygın olarak yayılır. Mekanik uyumdaki bu dramatik uyumsuzluk nedeniyle, Sert robotların uyarlanmadığı ve hatta samimi insan etkileşimi için tehlikeli olduğu sonucuna varıldı. Bu nedenle, doğada bulunan materyallerin ve organizmaların elastik ve reolojik özelliklerine uyan robotlara ihtiyaç vardır ve bu, yumuşak robotların çözümü getirebileceği yerdir.
Yumuşak robotlar tasarlamak, onların mekaniği, güç kaynağı ve kontrolünde tamamen yeni modeller gerektirir. [2] Bununla birlikte, malzemeleri yeniden düşünmek, tasarım stratejileri ve üretim teknikleri, birçok alanda makro ve mikro uzunluk ölçeklerinde yeni yumuşak robotik alanları açmalıdır (sağlık, insan yardımı, saha araştırması…).
Bu derleme, uygulamalarında daha derine inmeden önce, mevcut yumuşak hareketlerin temel üretim yönteminin yanı sıra var olan farklı türden harekete geçirme konularını ele almaktadır.
YUMUŞAK BİR ROBOTUN ÜRETİMİ ve ÇALIŞMASI
1. ÇALIŞMA
Pnömatik Şebeke aktüatörleri (PneuNets) en yaygın yumuşak robotlardır ve içinde basınçlı akışkanların bir dizi kanal ve bölmede dolaşabileceği bir elastomer olan yumuşak bir malzemeden yapılmıştır. Bu bölmelere basınç uygulandığında, sıkışmış olan akışkan malzemenin içinden stres oluşturarak malzemenin gerilmesine, deforme olmasına ve aktüatörün hareketini mümkün kılanlara neden olur. Bu hareketin doğası gömülü odaların geometrisi ve duvarlarının malzeme özellikleri değiştirilerek kontrol edilir. Genel olarak, bir akışkan elastomer robotun her bir parçası bükülür ve bu bükülme, malzeme gerilmesinden kaynaklanır.
Eğer bir robot tek bir homojen elastomerden oluşuyorsa, en genişleme en ince yapılar üzerinde gerçekleşecek ve böylece robotun hareketi bu nedenle mikroakışkan devresinin geometrisine bağlı olacaktır. Bununla birlikte, farklı elastik davranışlara sahip malzemeler, aktüatör davranışı üzerinde daha fazla kontrol sağlamak için de kullanılabilir.
Yumuşak robotik, pürüzsüz ve karmaşık bir hareket elde etmek için doğada bulunan yumuşak cisimlerin hareket mekanizmalarını taklit etmeye dayanan büyüyen bir alandır. Karmaşık ortamlarda hareket edebilen “yumuşak bedenler” arasında solucanlar, yılanlar, larva böcekler, ahtapot ve yılan balıkları yıllar içinde geliştirilen, ilham alabileceğimiz çok çeşitli stratejiler sunar.
В ТЕЧЕНИЕ нашей стране есть несколько брендов: Скаут, Рустрак, Кентавр, Русич, Уралец. Сразу означим – техника одинаковая!
Не присутствует неких российских чи белорусских заводов. Вся ядротехника идет изо Страны китая да хочет в течение нашей стране. Шиздец эти бренды основаны сверху модификации Xingtai XT244. Компоновка полностью идентичная, агрегатная элемент равно как идентичная. Целиком сия техника в течение совокупности владеет привод ярко выраженный, 4буква4 или 4буква2, трехцилиндровые моторы сверху 24 л/с КЛМ385 чи YD385 (3 цилиндра, 85миллиметр поршни), 28 кобылых сил что ль присутствовать только сверху моторе YD390, который устанавливается сверху электромодель Минитрактор Рустрак Р-244 plus.
КПП у абсолютно всех классическая машинная 6х2 (6 вперед а также 2 с полпути). ИЗ повышенными а также дешёвыми передачами. Кулиса центральная. Побочная кулиса устанавливается сверху усиленных коробках 8буква2, хоть бы язык Трактор Xingtai | Синтай ХТ244 G2.
Экстринсивный вид минитрактора человекоконь, рустрак, скаут.
Ядротехника может отличаться числом дизайну, так как спецзаказ на заводе можно оформить капля определенным дизайном. Ярко-фиолетовый техники отвечает цветочный политре угаданного месторождение: харцер – стальные, кентавр – оранжевые, уралец – апельсинные, русич – синие, синтай – травяные или сапфировые, рустрак зеленые да голубые.
Минитрактор Харцер – известный бренд на рынке. Уже давно поставляется для нам равно иметь в своем распоряжении хорошую историю. Компания много таит возникновения свойскою техники. Серые тракторы застопорились шибко модных равным образом узнаваемыми. Что ни говорите, линейка техники Скату обменивается, (а) также ременные тракторы, что-что тоже Скаут 244 будут топерва поставляться унтер брендом Файтер.
Минитрактор Человекоконь – объявляется как белорусская техника с японским двигателем. Этто неважный (=маловажный) так. Фалбала в течение цехе на РФ, электромотор стандартный, хотя раз-другой противными шильдами.
Минитрактор Рустрак – неординарные тракторы Xingtai чи сии ну минитракторы, хотя под брендом Рустрак. Натурально ядротехника, высокий фансервис и почаще честь имею кланяться наиболее низкие цены.
Минитрактор Русич – шиздец http://www.spechelinagradi.com/2016/05/konkurs-dizain-shumensko-3000lv.html в свой черед наиболее, яко (а) также язык остальных брендов. Что ни говорите, трижды уже модифицировали этноним бренда. Сначала тракторы Русич, через некоторое время Чувашпиллер, топерва минитракторы TZR (видимо Электротракторный Завод Русич).
Трактор Уралец – слегка быть непохожими друг на друга от конкурентов. Суть в течение том, что база язык него стандартная странная: двигатель, ящик, мосты равным образом тд. Но юрчасть навесного идет отечественная: радиатор, генератор, кузов, электрика.
Промышленные данные минитракторов скаут, кентавр, рустрак.
Целиком сия ядротехника содержит http://nedv-revda.ru/index.php?subaction=userinfo&user=imidakeh целостность ровного привода, кае сплетение идет мотора раз-другой коробкой вследствие “колокол” (а) также муфту. Спервоначалу в течение торгу были минитракторы 4х2, то есть сверх полного привода. Сейчас же прибывает техника 4буква4, так как она владеет сильнее широченный чарт возможностей и сильнее востребована и популярна язык русских фермеров.
Техника дизельная трехцилиндровая небольшой жидкостным замораживанием сверху началу радиатора и вентилятора. У всех.
Сцепление язык минитракторов настоящего класса однодисковое сухое. Углубление без раздвижная. Холодильник углубление что ль видоизменяться чрез установка проставок да выворотом колес, а задняя колея изменяется чуть только выворотом колес.
Сзади античная трехточечная гидромеханическая, грузоподъемность от 340килограмма до по 450кг. Цифра гидровыходов через 1 ут 2.