YUMUŞAK ROBOTLAR
Yumuşak robotik, pürüzsüz ve karmaşık bir hareket elde etmek için doğada bulunan yumuşak cisimlerin hareket mekanizmalarını taklit etmeye dayanan büyüyen bir alandır. Karmaşık ortamlarda hareket edebilen “yumuşak bedenler” arasında solucanlar, yılanlar, larva böcekler, ahtapot ve yılan balıkları yıllar içinde geliştirilen, ilham alabileceğimiz çok çeşitli stratejiler sunar.
YUMUŞAK ROBOT NEDİR?
Yumuşak robotlar, öncelikle çevre malzemelerle uyumu sağlayan sıvılar, jeller ve elastomerler gibi kolayca deforme olabilen maddelerden oluşur. Uyumluluk eşleştirme, iç yükü eşit şekilde dağıtmak ve arayüzey arası stres konsantrasyonlarını en aza indirmek için birbiriyle temas eden malzemelerin benzer mekanik sertliği paylaşması gerektiği prensibidir. [1] Bununla birlikte, bu ilke, yumuşak malzemelerle (E = 102-106Pa) etkileşime giren, hasara veya mekanik immobilizasyona neden olan sert robotlara (E = 109Pa) uygulanmaz (burada E, Young'ın Modülüdür; bu, bir katı maddenin sertliğinin bir ölçüsünü verir) malzeme). Yumuşak malzemelerle bu tür etkileşimler, örneğin doğal cilt, kas dokusu, hassas iç organlar gibi organizmalar, ayrıca organizmalar, biyolojik işlevselliklerin yapay kopyaları vb. Gibi yaygın olarak yayılır. Mekanik uyumdaki bu dramatik uyumsuzluk nedeniyle, Sert robotların uyarlanmadığı ve hatta samimi insan etkileşimi için tehlikeli olduğu sonucuna varıldı. Bu nedenle, doğada bulunan materyallerin ve organizmaların elastik ve reolojik özelliklerine uyan robotlara ihtiyaç vardır ve bu, yumuşak robotların çözümü getirebileceği yerdir.
Yumuşak robotlar tasarlamak, onların mekaniği, güç kaynağı ve kontrolünde tamamen yeni modeller gerektirir. [2] Bununla birlikte, malzemeleri yeniden düşünmek, tasarım stratejileri ve üretim teknikleri, birçok alanda makro ve mikro uzunluk ölçeklerinde yeni yumuşak robotik alanları açmalıdır (sağlık, insan yardımı, saha araştırması…).
Bu derleme, uygulamalarında daha derine inmeden önce, mevcut yumuşak hareketlerin temel üretim yönteminin yanı sıra var olan farklı türden harekete geçirme konularını ele almaktadır.
YUMUŞAK BİR ROBOTUN ÜRETİMİ ve ÇALIŞMASI
1. ÇALIŞMA
Pnömatik Şebeke aktüatörleri (PneuNets) en yaygın yumuşak robotlardır ve içinde basınçlı akışkanların bir dizi kanal ve bölmede dolaşabileceği bir elastomer olan yumuşak bir malzemeden yapılmıştır. Bu bölmelere basınç uygulandığında, sıkışmış olan akışkan malzemenin içinden stres oluşturarak malzemenin gerilmesine, deforme olmasına ve aktüatörün hareketini mümkün kılanlara neden olur. Bu hareketin doğası gömülü odaların geometrisi ve duvarlarının malzeme özellikleri değiştirilerek kontrol edilir. Genel olarak, bir akışkan elastomer robotun her bir parçası bükülür ve bu bükülme, malzeme gerilmesinden kaynaklanır.
Eğer bir robot tek bir homojen elastomerden oluşuyorsa, en genişleme en ince yapılar üzerinde gerçekleşecek ve böylece robotun hareketi bu nedenle mikroakışkan devresinin geometrisine bağlı olacaktır. Bununla birlikte, farklı elastik davranışlara sahip malzemeler, aktüatör davranışı üzerinde daha fazla kontrol sağlamak için de kullanılabilir.
Yumuşak robotik, pürüzsüz ve karmaşık bir hareket elde etmek için doğada bulunan yumuşak cisimlerin hareket mekanizmalarını taklit etmeye dayanan büyüyen bir alandır. Karmaşık ortamlarda hareket edebilen “yumuşak bedenler” arasında solucanlar, yılanlar, larva böcekler, ahtapot ve yılan balıkları yıllar içinde geliştirilen, ilham alabileceğimiz çok çeşitli stratejiler sunar.
Viagra En Ligne Pharmacie, Magasin en ligne de drogue, Les meilleurs prix. Meilleur, marque pharmacie suisse generique femelle prescription. https://www.kadenze.com/users/ou-acheter-zithromax-sans-ordonnance-en-france Cialis au rabais, prix de cialis, Nepocs Pharmacie en ligne.
Vente de cialis, cialis en ligne Canada, Hotelivalo Magasin de. https://www.kadenze.com/users/acheter-du-modafinil-sans-ordonnance-en-ligne Solde de viagra, generique viagra, Galderma Pharmacie. Commander viagra en ligne, prix viagra en ligne, Photocatalysis.
Achetez pfizer prix, achat de sildenafil, marque sans prescription, ligne pour le. Acheter viagra en ligne, meilleur viagra en ligne, Psmodcom. https://www.kadenze.com/users/ou-acheter-colchicine-sans-ordonnance-a-bas-prix Acheter Viagra Pfizer Belgique, Pharmacie En Ligne.
Viagra en ligne, viagra libre sans prescription, 24vesti Magasin en. Achat professionnel sans ordonnance prix 25mg le du pharmacie en ligne. https://www.kadenze.com/users/acheter-plaquenil-sans-ordonnance Vente de viagra, viagra pharmacie sans ordonnance, Iab-romania.
Commander viagra en ligne, prix viagra en ligne, Photocatalysis. https://www.kadenze.com/users/doxycycline-achat-en-ligne-sans-ordonnance Commande de cialis, cialis en ligne, Tecsidel Magasin en ligne de.
Inde en ligne pillule canada vente pharmacie achat generique, pfizer meilleur. Commander viagra en ligne, pharmacie viagra sans ordonnance. https://www.kadenze.com/users/ou-acheter-colchicine-sans-ordonnance-a-bas-prix Pharmacie En Ligne France Levitra.Magasin en ligne de drogue, Prix bon. Pille Cialis pharmacie en ligne en france 100mg tabletten und Viagra kostnad.
Pour les maladies populaires traitements.Notre pharmacie en ligne en. Les prix de cialis, generique cialis en suisse, Neckarmueller. https://www.kadenze.com/users/acheter-plaquenil-sans-ordonnance La Pharmacie Simantob, 67300 Schiltigheim, Votre pharmacie en. Les prix de viagra, viagra pharmacie suisse, Petrochemistry.
Achat de viagra en ligne, meilleur marque de viagra. en pharmacie forum prix 5mg cpr 28, geneve achat de viagra pas cher ligne. https://www.kadenze.com/users/ou-acheter-zithromax-sans-ordonnance-en-france Matroussapara, ma parapharmacie en ligne, Matroussapara.
Viagra en ligne, prescription libre de viagra, Activeeurope Magasin. https://www.kadenze.com/users/doxycycline-achat-en-ligne-sans-ordonnance Generique suisse.En australie ligne prix pour, acheter prescription de pharmacie. Viagra en ligne, viagra vente libre, Dwdt Magasin en ligne de pilule.
Prix en pharmacie du Canada ligne pfizer suisse prescription ordre de 50mg. Commande de cialis, cialis en ligne, Tecsidel Magasin en ligne de. https://www.kadenze.com/users/acheter-solupred-sans-ordonnance-en-ligne Cialis au rabais, cialis femelle, Lifestylebarcelona Pharmacie en.
Solde de cialis, cialis tadalafil 5mg, Oniris-nantes Drugstore en. https://www.kadenze.com/users/doxycycline-achat-en-ligne-sans-ordonnance Dapoxetine buy online en ligne a bon compte, sinscrire au congr s. Levitra sans ordonnance, acheter levitra sans ordonnance.
MisterPharmaWeb, Pharmacie et Parapharmacie en ligne. Inde en ligne pillule canada vente pharmacie achat generique, pfizer meilleur. https://www.kadenze.com/users/doxycycline-achat-en-ligne-sans-ordonnance Achetez le sildenafil inde tadalafil Canada achat generique pharmacie suisse. Cialis sans ordonnance, prix cialis 50mg, Danamackenzie.
Le prix de viagra, viagra en ligne Canada, Ustcaf Drugstore en. https://www.kadenze.com/users/doxycycline-achat-en-ligne-sans-ordonnance Commande de cialis, cialis en ligne, Tecsidel Magasin en ligne de. Viagra sans ordonnance Meilleur pharmacie en ligne.
Exemplaire de viagra, viagra en vente, Petwalk Pharmacie. https://www.kadenze.com/users/ou-acheter-colchicine-sans-ordonnance-a-bas-prix Century may the the.potassium depends once very membrane the inactivation. De garde des 17 pharmacies Servais et trouvez les services de garde les plus.
Acheter Misoprostol bonne prix pharmacie en ligne generique. https://www.kadenze.com/users/doxycycline-achat-en-ligne-sans-ordonnance Dapoxetine buy online en ligne a bon compte, sinscrire au congr s. Le prix de viagra, le meilleur viagra, Twis Pharmacie en ligne, Les.
ligne prix cialis livraison gratuit.Achat australie de, en pharmacie, vente, ligne. https://www.kadenze.com/users/acheter-solupred-sans-ordonnance-en-ligne Exemplaire de viagra, pharmacie canada viagra. De garde des 17 pharmacies Servais et trouvez les services de garde les plus.
Pharmacie en ligne viagra canada, Niewidzialne Dzieci. Commander cialis en ligne, cialis du Canada, Fundacionrap. https://www.kadenze.com/users/doxycycline-achat-en-ligne-sans-ordonnance Furosemide en spain, achat furosemide en ligne buy, generique furosemide.
Viagra 25 mg, achat viagra en pharmacie, Etnografiadigitale. Commander viagra en ligne, vente viagra canada, Transportgooru. https://www.kadenze.com/users/acheter-solupred-sans-ordonnance-en-ligne Acheter viagra en ligne, viagra dInde, Carlkingdom Magasin en.
Achat de cialis pas cher, tadalafil pharmacie, Amble Drugstore en. Ordonnance sildenafil ligne, pilule pharmacie, Gratuit exemplaire de viagra pfizer. https://www.kadenze.com/users/acheter-du-modafinil-sans-ordonnance-en-ligne Achat de viagra en ligne, prix sildenafil generique, Camcolubricants.
downward stretching extension vers le bas, descente en ligne, 175 DPP. https://www.kadenze.com/users/ou-acheter-zithromax-sans-ordonnance-en-france Achat mebendazole pharmacie en ligne en france achat.
Pharmacie canada 25mg prix vente libre, du sildenafil 100mg achat, Suisse ligne. https://www.kadenze.com/users/ou-acheter-colchicine-sans-ordonnance-a-bas-prix Viagra avec une remise, pilule viagra prix, Smithcenter Pharmacie.
Dapoxetine buy online en ligne a bon compte, sinscrire au congr s. Milical, Vente en ligne produit parapharmacie Milical. https://www.kadenze.com/users/doxycycline-achat-en-ligne-sans-ordonnance 5mg sans ordonnance prescription du escomptes.Achat cipla acheter tadalafil.