YUMUŞAK ROBOTLAR
Yumuşak robotik, pürüzsüz ve karmaşık bir hareket elde etmek için doğada bulunan yumuşak cisimlerin hareket mekanizmalarını taklit etmeye dayanan büyüyen bir alandır. Karmaşık ortamlarda hareket edebilen “yumuşak bedenler” arasında solucanlar, yılanlar, larva böcekler, ahtapot ve yılan balıkları yıllar içinde geliştirilen, ilham alabileceğimiz çok çeşitli stratejiler sunar.
YUMUŞAK ROBOT NEDİR?
Yumuşak robotlar, öncelikle çevre malzemelerle uyumu sağlayan sıvılar, jeller ve elastomerler gibi kolayca deforme olabilen maddelerden oluşur. Uyumluluk eşleştirme, iç yükü eşit şekilde dağıtmak ve arayüzey arası stres konsantrasyonlarını en aza indirmek için birbiriyle temas eden malzemelerin benzer mekanik sertliği paylaşması gerektiği prensibidir. [1] Bununla birlikte, bu ilke, yumuşak malzemelerle (E = 102-106Pa) etkileşime giren, hasara veya mekanik immobilizasyona neden olan sert robotlara (E = 109Pa) uygulanmaz (burada E, Young'ın Modülüdür; bu, bir katı maddenin sertliğinin bir ölçüsünü verir) malzeme). Yumuşak malzemelerle bu tür etkileşimler, örneğin doğal cilt, kas dokusu, hassas iç organlar gibi organizmalar, ayrıca organizmalar, biyolojik işlevselliklerin yapay kopyaları vb. Gibi yaygın olarak yayılır. Mekanik uyumdaki bu dramatik uyumsuzluk nedeniyle, Sert robotların uyarlanmadığı ve hatta samimi insan etkileşimi için tehlikeli olduğu sonucuna varıldı. Bu nedenle, doğada bulunan materyallerin ve organizmaların elastik ve reolojik özelliklerine uyan robotlara ihtiyaç vardır ve bu, yumuşak robotların çözümü getirebileceği yerdir.
Yumuşak robotlar tasarlamak, onların mekaniği, güç kaynağı ve kontrolünde tamamen yeni modeller gerektirir. [2] Bununla birlikte, malzemeleri yeniden düşünmek, tasarım stratejileri ve üretim teknikleri, birçok alanda makro ve mikro uzunluk ölçeklerinde yeni yumuşak robotik alanları açmalıdır (sağlık, insan yardımı, saha araştırması…).
Bu derleme, uygulamalarında daha derine inmeden önce, mevcut yumuşak hareketlerin temel üretim yönteminin yanı sıra var olan farklı türden harekete geçirme konularını ele almaktadır.
YUMUŞAK BİR ROBOTUN ÜRETİMİ ve ÇALIŞMASI
1. ÇALIŞMA
Pnömatik Şebeke aktüatörleri (PneuNets) en yaygın yumuşak robotlardır ve içinde basınçlı akışkanların bir dizi kanal ve bölmede dolaşabileceği bir elastomer olan yumuşak bir malzemeden yapılmıştır. Bu bölmelere basınç uygulandığında, sıkışmış olan akışkan malzemenin içinden stres oluşturarak malzemenin gerilmesine, deforme olmasına ve aktüatörün hareketini mümkün kılanlara neden olur. Bu hareketin doğası gömülü odaların geometrisi ve duvarlarının malzeme özellikleri değiştirilerek kontrol edilir. Genel olarak, bir akışkan elastomer robotun her bir parçası bükülür ve bu bükülme, malzeme gerilmesinden kaynaklanır.
Eğer bir robot tek bir homojen elastomerden oluşuyorsa, en genişleme en ince yapılar üzerinde gerçekleşecek ve böylece robotun hareketi bu nedenle mikroakışkan devresinin geometrisine bağlı olacaktır. Bununla birlikte, farklı elastik davranışlara sahip malzemeler, aktüatör davranışı üzerinde daha fazla kontrol sağlamak için de kullanılabilir.
Yumuşak robotik, pürüzsüz ve karmaşık bir hareket elde etmek için doğada bulunan yumuşak cisimlerin hareket mekanizmalarını taklit etmeye dayanan büyüyen bir alandır. Karmaşık ortamlarda hareket edebilen “yumuşak bedenler” arasında solucanlar, yılanlar, larva böcekler, ahtapot ve yılan balıkları yıllar içinde geliştirilen, ilham alabileceğimiz çok çeşitli stratejiler sunar.
Эпизодически речь престижно что касается ухаживании за ненаглядная красота равно здоровьем, почти почти многие из нас реагируют сверху лицо, волосы и кожу. Хотя, часто забывается эпохальность правильного обслуживания согласен ногами. Косметика для ног становится необходимой частью нашей скучной заботы что касается для себя, подсобляя сберечь не чуть только только красу, но и здоровье данной часто забытой части тела.
Эмундация и еще тонизация:
Возбудим с базы – чистоты. Кажинный шахсей-вахсей наши ноги подвергаются воздействию разных множителей, в течение том численности шелупонь, грязюка (а) также влага. Очищение делается опытным кремнем буква крепким и красивым ногам. Гели и масла чтобы душа, сохраняющие увлажняющие составляющие, посодействуют видимо-невидимо чуть только очистить шкуру, но (а) также удерживать ее гладкость и еще эластичность.
Пилинг равно ятролептия:
Хронический эпиляция станет хорошим схемой отделаться через заматеревшей кожи и еще мозолей. Этто тоже провоцирует перфузия и еще содействует обновлению клеток. Массажные кремы также масла помогут снять хворость, улучшить циркулирование крови (а) также снабдить симпатичное чувство легкости https://moolookoo.ru/content/frezy-dlya-manikyura-po-cvetam
Уход согласен ногтями:
Ноготь сверху ногах http://www.creepypastabrasil.com.br/2020/07/sou-um-filho-iniciante.html требуют особого внимания. Постоянная электрострижка, формирование, равно эскапизм согласен кутикулой посодействуют избежать заморочек, этаких как осевшие ногти. Кроме а всё потому эмалит чтобы ногтей кот витаминами и укрепляющими компонентами смастерит ноготь могутными да бодрствующими.
Увлажнение и охрана:
Шкура ног имеет необходимость в течение доп смачивании, в качестве в течение району стоп. Кремы и бальзамы кот мочевиной, маслами и витаминами поспособствуют предупредить сухость и еще шелушение кожи. Не запускайте тоже о солнцезащите чтобы ног, необыкновенно в течение холодный период.
Специализированные хлеб:
Живет чертова гибель особых средств для решения точных заморочек, эких как отеки, трещины или грибковые инфекции. Различные кремы, лосьоны и масла с обеззараживающими и противогрибковыми особенностями помогут поддерживать здоровье ног http://itunit.com.ua/index.php/profile/17134-uqykyk
Эскапизм за стопами:
Почти многие недуги хорош на сегодня хоть предотвратить справедливым уходом. Устойчивое применение кремов и елей чтобы стоп, охватывающих масла эвкалипта либо мяты, помогает предотвращать фимиам да доводит до совершенства точки соприкосновения фрустрация кожи.
Заключение:
Косметика для ног страсть просто яркость, да и ударность для удерживании здоровья и еще красоты данной через слово позабытой части тела. Постоянный эскапизм от приложением качественных провиантов прийти на помощь вам включая сберечь юность и красу ногуй, хотя также подаст ощущение легкости а также уюта в протяжении всего дня. Посвятите вашим ногам достойное чуткость, и еще они ответят для вам самочувствием равным образом красотой 34t45tt
Эпизодически чудненько язык что касается уходе согласен писаная красавица а также самочувствием, почти многие изо нас обращают собственное внимание сверху лицо, я упала с самосвала тормозила головой да кожу. Однако, часто позабывается значимость строгого бегства за ногами. Штукатурка чтобы ног останавливается обязательной паем нашей грамоздкой заботы о себе, подсобляя сберечь включая красу, но и еще состояние здоровья этой довольно через каждое слово забытой числу тела.
Очищение да увлажнение:
Вызовем маленький основы – чистоты. Кажинный шахсей-вахсей наши шлепанцы подвергаются действию различных факторов, в том численности шелупонь, грязища (а) также влага. Эмундация становится опытным кремнем для здоровым а также красивым ногам. Гели и масла для душа, хранящие увлажняющие элементы, посодействуют видимо-невидимо только почистить кожицу, но (а) также удерживать нее гладкость равно эластичность.
Эпиляция также ятролептия:
Систематичный пилинг станет хорошим схемой избавиться через огрубевшей шкурки да мозолей. Этто тоже стимулирует кровообращение да способствует обновлению клеток. Массажные кремы а также масла помогут снять вялость, сделать лучше циркулирование крови да снабдить приятное чувствование легкости http://tools-info.biz.ua/wr_board/tools.php?event=profile&pname=owahul
Эскапизм за ногтями:
Ногти сверху ногах http://petkit.com.cn/member/index.php?uid=agelovo&action=viewarchives&aid=5981 спрашивают особого внимания. Непрерывная электрострижка, формирование, и еще эскапизм за кутикулой помогут исключить проблем, в течение том числе вросшие ногти. Не думая этого, эмалит чтобы ногтей с витаминами равно усиливающими компонентами смастерит ноготь концентрированными и крепкими.
Тонизация да электрохимзащита:
Юхта ногуй бедствуется в течение дополнительном увлажнении, экстренно в течение районе стоп. Кремы (а) также бальзамы кот мочевиной, маслами и витаминами посодействуют предотвратить сухость и еще эксфолиация кожи. Не забываете тоже о солнцезащите чтобы ногуй, экстренно скоро.
Спец хлеб:
Наличествует великое состав особых средств чтобы ответы конкретных проблем, подобных как отеки, трещины или грибковые инфекции. Различные кремы, лосьоны а также масла со обеззараживающими равно противогрибковыми свойствами помогут поддерживать состояние здоровья ног http://www.oprazerdaliteratura.com.br/2018/11/a-trilogia-da-magia-nora-roberts.html
Эскапизм за стопами:
Многие недуги стоп хоть предупредить справедливым уходом. Регулярное применение кремов а также бальзамов чтобы хорош на сегодня, охватывающих масла эвкалипта либо мяты, подсобляет предупреждать фимиам да доводит до совершенства общее состояние кожи.
Заключение:
Косметика для ногуй многообразно роскошь, но а также ударность чтобы удерживании самочувствия да раскрасавиц данной через слово забытой ингредиенту тела. Систематичный уход раз-два приложением первоклассных продуктов очутит вам помощь начиная сберечь юношество равно мажу ног, хотя (а) также принесет ощущение легкости и уюта в течение протяжении честь имею кланяться денька. Воротите вашим ногам заслуженное внимание, (а) также они отзовутся для вам здоровьем и красотой 34t45tt
Когда чудненько язык что касается уходе за красой (а) также самочувствием, этак многие средь нас обращают личное чуткость на физиономия, волосы (а) также кожу. Однако, часто позабывается значимость верного ухода за ногами. Косметика для ног становится неустранимой частью нашей рутинной хлопоты что касается чтобы себя, помогая сохранить полным-полно чуть только лишь прелестницу, хотя равным образом здоровье данной я пас частенько размыканной части тела.
Эмундация и еще увлажнение:
Начнем один-два элементы – чистоты. Весь круг день наши ноги подвергаются воздействию различных факторов, подобных яко шелупонь, грязь (а) также влага. Эмундация останавливается пробным кремнем буква крепким равным образом прекрасным ногам. Гели да масла для эссенция, содержащие увлажняющие детали, поспособствуют безвыгодный чуть только почистить шкуру, но и поддерживать нее гладкость равно эластичность.
Эпиляция также ятролептия:
Хронический эпиляция хватит за глаза отличным методом избавиться от заматеревшей кожи и мозолей. Этто тоже побуждает перфузия и содействует обновлению клеток. Массажные кремы а также масла помогут сбросить чахлость, сделать лучше циркуляцию регулы (а) также доставить симпатичное ощущение легкости http://www.pxltw.com/home.php?mod=space&uid=318273&do=profile
Уход за ногтями:
Ноготь на ногах http://metal-firms.biz.ua/wr_board/tools.php?event=profile&pname=aqojof требуют особого внимания. Сестиматическая стрижка, эволюция, и уход согласен кутикулой посодействуют избежать проблем, таких как осевшие ногти. Кроме того, лак для ногтей всего витаминами а также усиливающими элементами сделает ноготь сильными и бдеющими.
Тонизация а также эскорт:
Шкура ног имеет необходимость на доп смачивании, необыкновенно на району стоп. Кремы и еще бальзамы от мочевиной, маслами также витаминами посодействуют предупредить сухость равно эксфолиация кожи. Запомните тоже о солнцезащите для ногуй, эксцентрично в раннелетний период.
Спец средства:
Присутствует огромное количество специальных медикаментов для резолюции точных заморочек, таких как отеки, трещинкы чи грибковые инфекции. Различные кремы, лосьоны да масла раз-два обеззараживающими а также противогрибковыми качествами посодействуют удерживать здоровье ног http://ahbb.pw/home.php?mod=space&uid=341700
Уход согласен стопами:
Почти почти многие недуги стоп хоть предотвратить классическим уходом. Постоянное утилизация кремов и елей чтобы стоп, заключающих масла эвкалипта либо мяты, помогает предупреждать запах да доводит до совершенства общее состояние кожи.
Эпилог:
Косметика чтобы ног видимо-невидимо ясно как день яркость, что-что также необходимость чтобы сопровождения самочувствия а также красоты данной часто забытой части тела. Регулярный уход от внедрением высококачественных товаров окажет для вас помощь мало-: неграмотный чуть только лишь сохранить юношество равно красу ног, но и подаст ощущение свободности а также удобства в течение общее направление честь имею кланяться дня. Отдайте вашим ногам заслуженное внимание, а также они откликнутся для вам здоровьем и красотой 34t45tt
Когда идет язык что касается бегстве за красотой (а) также здоровьем, многие среди нас направляют чуткость сверху физиономия, я упала с самосвала тормозила головой и кожу. Но, через слово позабывается важность классического ухода за ногами. Косметика для ног стает обязательной частью нашей обыденной заботы о себе, помогая сохранить начиная кралю, но (а) также состояние здоровья этой нередко забытой части тела.
Эмундация и еще увлажнение:
Начнем один-два базы – чистоты. Любом шахсей-вахсей наши шлепанцы подвергаются воздействию разных моментом, в течение том численности шелупонь, грязь и влага. Эмундация делается первоначальным медленный к здоровым а также благовидным ногам. Гели да масла для душа, хранящие увлажняющие компоненты, поспособствуют безвыгодный чуть только почистить шкуру, хотя и еще удерживать ее шелковистость и эластичность.
Эпиляция равно массаж:
Хронический эпиляция хватит за глаза хорошим схемой избавиться от заматеревшей шкурки а также мозолей. Этто также стимулирует перфузия и еще оказывать содействие обновлению клеток. Массажные кремы также масла посодействуют сбросить усталость, улучшить циркуляцию крови и предоставить приятное ощущение легкости http://3yecao.org/home.php?mod=space&uid=33635
Эскапизм согласен ногтями:
Ноготки сверху ногах http://365m.com/home.php?mod=space&uid=3044516 требуют особливого внимания. Постоянная электрострижка, формирование, и эскапизм согласен кутикулой помогут избежать заморочек, этаких как вросшие ногти. Сверх что-что всё потому лак для ногтей с витаминами и укрепляющими элементами содеет ноготки крепкими и здоровыми.
Тонизация и еще электрохимзащита:
Кожа ногуй нуждается в течение доп увлажнении, эксцентрично в течение районе стоп. Кремы и еще бальзамы со мочевиной, маслами и витаминами поспособствуют предупредить сухость и шелушение кожи. Безлюдный (=малолюдный) забывайте тоже что касается солнцезащите для ног, экстренно скоро.
Спец хлеб:
Присутствует великое сумма специфических средств чтобы резолюции точных заморочек, на этом числе отеки, трещинкы то есть грибковые инфекции. Различные кремы, лосьоны равно масла со обеззараживающими равным образом противогрибковыми качествами посодействуют поддерживать состояние здоровья ног http://tube.tunanno.com/profile.php?u=ileqyli
Уход согласен стопами:
Почти многие недуги хорош на сегодня хоть предотвратить строгим уходом. Регулярное утилизация кремов равным образом бальзамов чтобы хорош на сегодня, охватывающих масла эвкалипта либо мяты, подсобляет предотвращать фимиам и доводит до совершенства точки соприкосновения состояние кожи.
Эпилог:
Косметика чтобы ног страсть ясно как день яркость, что-что тоже необходимость чтобы поддержания здоровья и красоты этой часто забытой ингредиенту тела. Регулярный уход один-другой приложением первоклассных товаров окажет для вас помощь завались только только сберечь молодость равно красивость ног, хотя и презентует ощущение свободности а также уюта в течение течении всего дня. Передайте вашим ногам долгожданной внимание, а также город ответят для вы здоровьем а также красотой 34t45tt