YUMUŞAK ROBOTLAR
Yumuşak robotik, pürüzsüz ve karmaşık bir hareket elde etmek için doğada bulunan yumuşak cisimlerin hareket mekanizmalarını taklit etmeye dayanan büyüyen bir alandır. Karmaşık ortamlarda hareket edebilen “yumuşak bedenler” arasında solucanlar, yılanlar, larva böcekler, ahtapot ve yılan balıkları yıllar içinde geliştirilen, ilham alabileceğimiz çok çeşitli stratejiler sunar.
YUMUŞAK ROBOT NEDİR?
Yumuşak robotlar, öncelikle çevre malzemelerle uyumu sağlayan sıvılar, jeller ve elastomerler gibi kolayca deforme olabilen maddelerden oluşur. Uyumluluk eşleştirme, iç yükü eşit şekilde dağıtmak ve arayüzey arası stres konsantrasyonlarını en aza indirmek için birbiriyle temas eden malzemelerin benzer mekanik sertliği paylaşması gerektiği prensibidir. [1] Bununla birlikte, bu ilke, yumuşak malzemelerle (E = 102-106Pa) etkileşime giren, hasara veya mekanik immobilizasyona neden olan sert robotlara (E = 109Pa) uygulanmaz (burada E, Young'ın Modülüdür; bu, bir katı maddenin sertliğinin bir ölçüsünü verir) malzeme). Yumuşak malzemelerle bu tür etkileşimler, örneğin doğal cilt, kas dokusu, hassas iç organlar gibi organizmalar, ayrıca organizmalar, biyolojik işlevselliklerin yapay kopyaları vb. Gibi yaygın olarak yayılır. Mekanik uyumdaki bu dramatik uyumsuzluk nedeniyle, Sert robotların uyarlanmadığı ve hatta samimi insan etkileşimi için tehlikeli olduğu sonucuna varıldı. Bu nedenle, doğada bulunan materyallerin ve organizmaların elastik ve reolojik özelliklerine uyan robotlara ihtiyaç vardır ve bu, yumuşak robotların çözümü getirebileceği yerdir.
Yumuşak robotlar tasarlamak, onların mekaniği, güç kaynağı ve kontrolünde tamamen yeni modeller gerektirir. [2] Bununla birlikte, malzemeleri yeniden düşünmek, tasarım stratejileri ve üretim teknikleri, birçok alanda makro ve mikro uzunluk ölçeklerinde yeni yumuşak robotik alanları açmalıdır (sağlık, insan yardımı, saha araştırması…).
Bu derleme, uygulamalarında daha derine inmeden önce, mevcut yumuşak hareketlerin temel üretim yönteminin yanı sıra var olan farklı türden harekete geçirme konularını ele almaktadır.
YUMUŞAK BİR ROBOTUN ÜRETİMİ ve ÇALIŞMASI
1. ÇALIŞMA
Pnömatik Şebeke aktüatörleri (PneuNets) en yaygın yumuşak robotlardır ve içinde basınçlı akışkanların bir dizi kanal ve bölmede dolaşabileceği bir elastomer olan yumuşak bir malzemeden yapılmıştır. Bu bölmelere basınç uygulandığında, sıkışmış olan akışkan malzemenin içinden stres oluşturarak malzemenin gerilmesine, deforme olmasına ve aktüatörün hareketini mümkün kılanlara neden olur. Bu hareketin doğası gömülü odaların geometrisi ve duvarlarının malzeme özellikleri değiştirilerek kontrol edilir. Genel olarak, bir akışkan elastomer robotun her bir parçası bükülür ve bu bükülme, malzeme gerilmesinden kaynaklanır.
Eğer bir robot tek bir homojen elastomerden oluşuyorsa, en genişleme en ince yapılar üzerinde gerçekleşecek ve böylece robotun hareketi bu nedenle mikroakışkan devresinin geometrisine bağlı olacaktır. Bununla birlikte, farklı elastik davranışlara sahip malzemeler, aktüatör davranışı üzerinde daha fazla kontrol sağlamak için de kullanılabilir.
Yumuşak robotik, pürüzsüz ve karmaşık bir hareket elde etmek için doğada bulunan yumuşak cisimlerin hareket mekanizmalarını taklit etmeye dayanan büyüyen bir alandır. Karmaşık ortamlarda hareket edebilen “yumuşak bedenler” arasında solucanlar, yılanlar, larva böcekler, ahtapot ve yılan balıkları yıllar içinde geliştirilen, ilham alabileceğimiz çok çeşitli stratejiler sunar.
Philosophy is the discipline that studies fundamental and universal questions, including existence, cognition, values, mind, and language. It covers many subjects and issues, ranging from ethics and political figures to metaphysics and logic. Here are principal nuances of philosophy:
1. Definition of Philosophy
Philosophy comes from the Greek words “philos” (love) and “sophia” (wisdom). It is the desire to understand and make sense of the world around us and our place in it.
2. The Main branches of philosophy
– Ontology research of the essence of being and existence.
– Epistemology the study of the nature and limits of knowledge.
– Ethics the analysis of ethical principles and concepts of good deed and evil.
– Logic the study of the forms and principles of correct thinking.
– Socio-political philosophy the study of questions of power, justice and the state.
3. Famous Philosophers
Throughout the history of philosophy, almost many thinkers have made meaningful contributions to this science. Some of the most famous include:
– Socrates, considered the founder of Western philosophy.
– Plato, a student of Socrates, developed the doctrine of forms.
– Aristotle, the creator of logic and a huge number of scientific fields.
– Immanuel Kant, known for his Marcel Proust critical philosophy and work on moral issues.
4. The Relevance of Philosophy in the Modern World
Philosophy remains urgent in the modern world because it helps people to understand difficult social and ethical issues, also develops critical thinking. It influences the legal system, politicians, and various fields of science.
5. Practical Applications of Philosophy
Philosophical ideas penetrate everyday life. Ethical reflection helps people do the correct thing in complex situations, and philosophical analysis contributes to best understanding of issues related to technology, art, and social justice.
Philosophy is not only an academic discipline, as well as method of thinking that helps us to understand life’s complexities and make informed choices.
Philosophy is the discipline that studies major and universal questions, including existence, knowledge, values, mind, and language. It covers a vast number of topics and issues, ranging from ethics and politicians to metaphysics and logic. Here are the main nuances of philosophy:
1. Definition of Philosophy
Philosophy comes from the Greek words “philos” (love) and “sophia” (wisdom). It is the desire to understand and make sense of the world around us and our place in it.
2. The Main branches of philosophy
– Ontology research of the essence of being and existence.
– Epistemology the study of the nature and limits of cognition.
– Ethics the analysis of ethical principles and concepts of good and evil.
– Logic research of the forms and principles of correct thinking.
– Socio-political philosophy the study of questions of power, justice and the state.
3. Famous Philosophers
Throughout the history of philosophy, almost many thinkers have made significant contributions to this science. Some of the most famous include:
– Socrates, considered the founder of Western philosophy.
– Plato, a pupil of Socrates, developed the doctrine of forms.
– Aristotle, the creator of logic and many of scientific fields.
– Immanuel Kant, known for his own James Joyce critical philosophy and work on moral issues.
4. The Relevance of Philosophy in the Modern World
Philosophy remains urgent in the modern world since enables people to understand complex social and ethical issues, also develops critical thinking. It influences the legal system, politicians, and different fields of science.
5. Practical Applications of Philosophy
Philosophical ideas penetrate everyday life. Ethical reflection helps people do the correct thing in difficult situations, and philosophical analysis contributes to greatest understanding of problems related to technology, art, and social justice.
Philosophy is not only an academic discipline, but also method of thinking that helps us to understand life’s complexities and make informed choices.
Philosophy is the discipline that studies fundamental and universal questions, such as existence, cognition, values, mind, and language. It encompasses many topics and issues, from ethics and politicians to metaphysics and logic. Here are principal aspects of philosophy:
1. Definition of Philosophy
Philosophy comes from the Greek words “philos” (love) and “sophia” (wisdom). It is zeal to understand and make sense of the world around us and our place in it.
2. The Main branches of philosophy
– Ontology research of the essence of being and existence.
– Epistemology the study of the nature and limits of cognition.
– Ethics the analysis of ethical principles and concepts of good deed and evil.
– Logic the study of the forms and principles of correct thinking.
– Socio-political philosophy the study of questions of power, justice and the state.
3. Famous Philosophers
Throughout the history of philosophy, almost many thinkers have made significant contributions to this science. Some of the most recognizable include:
– Socrates, considered the progenitor of Western philosophy.
– Plato, a student of Socrates, developed the doctrine of forms.
– Aristotle, the creator of logic and a huge number of scientific fields.
– Immanuel Kant, known for his own James Joyce critical philosophy and work on moral issues.
4. The Relevance of Philosophy in the Modern World
Philosophy remains relevant in the modern world because enables people to understand difficult social and ethical issues, also develops critical thinking. It affects the legal system, politicians, and different fields of science.
5. Practical Applications of Philosophy
Philosophical ideas penetrate everyday life. Ethical reflection helps people do the correct thing in complex situations, and philosophical analysis contributes to most excellent understanding of problems related to technology, art, and social justice.
Philosophy is not only an academic discipline, yes and a way of thinking that helps us to understand life’s complexities and make informed choices.